Robot Vehicle

Robot Vehicle 是一個基於乙太網路架構進行無人載具開發的專案。我們的載具可以透過 5G 行動網路接收控制訊號，經由自身感測器進行環境安全檢查，最後將控制訊號轉換為底盤控制訊號輸出。上述的一切都是經由乙太網路進行資料傳輸，藉由 ROS2 強大的網路管理機制與資料傳輸模式，我們可以輕鬆地將不同格式的感測器數據進行快速、安全並且可靠的傳輸。

一般使用 CAN BUS 網路架構的載具，由於頻寬上的限制，必須將許多高數據量的感測器資料進行前處理，再將前處理的判斷結果送至後方的 VCU 進行下一步的計算。而我們的乙太網路架構擁有更高的頻寬，可以在同一時間傳輸更大量的資料。而我們利用這點優勢，將原本需要前處理的感測器數據，直接透過乙太網路廣播至車內網路，讓需要這些資料的運算單元可以直接取得最原始的感測器數據。這種架構的優勢在於，每個感測器可以重複應用於不同的任務，不會因為前處理而使得感測器限於單一功能，如此一來可以大幅降低感測器的數量，同時又有線路簡化的好處。